A tenri-kyo tem suas raízes na religião nacional japonesa, o xintoísmo, mas sofreu influências de várias outras. Foi iniciada em 1838 por uma mulher, Miki Nakayama. O deus Oya-gami lhe fez muitas revelações divinas e passou a habitar dentro dela.
A tenri-kyo é uma religião monoteísta. O deus Oya-gami é o único deus verdadeiro: criou o mundo e tudo o que há nele. O homem foi criado para a alegria e a realização plena na vida. O pecado implica que a pessoa é ingrata para com Deus e seus dons, e o caminho da salvação é viver uma vida contente aqui e agora. Como diz uma das revelações: “O deus da criação fez o homem para que este se deleite em sua feliz existência”.
O lado criacional é fundamental na tenri-kyo. Isso se evidencia em seu culto, no qual se representa a criação numa dança ritual. Nessa dança, pede-se a Deus que abençoe tudo o que criou. Como ocorre no xintoísmo, é importante que Deus garanta a renovação de todas as coisas vivas, da vida humana e da vida natural.
Um aspecto da renovação da vida é a ênfase especial posta pela tenri-kyo na cura do sofrimento e da doença. Uma bênção dada durante o serviço diário do templo diz: “Atenda ao serviço divino diligentemente todos os dias, pois isso irá protegê-lo contra todos os infortúnios. Tomando parte ativa no serviço divino, até as doenças mais sérias serão curadas”
O objetivo da tenri-kyo é que todo mundo ouça a mensagem. Então, um estado de perfeita felicidade passará a existir na Terra.
A cidade em que Miki Nakayama recebeu sua revelação se chama Tenri. Ali se encontra a sede desta religião, um enorme edifício que pode abrigar 25 mil pessoas. Essas sedes imensas — muitas delas construídas em belo estilo arquitetônico — também são típicas de algumas das outras novas religiões do Japão. A tenri-kyo está envolvida em ampla atividade missionária nas Américas e em vários países da Ásia.